碼垛機器人是集機械、信息、電子、計算機技術等于一身的高新機電產品，主要用來對工件或產品進行搬運、碼垛、卸垛等操作任務。碼垛機器人的出現解決了勞動力不足的問題，提高勞動生產效率，降低了生產成本和工人勞動強度，改善了生產環境。

　　碼垛機器人是隨著工業機器人應運而生的，國外的工業機器人的研究可以追溯到20世紀60年代，我國研究工業機器人的時間要晚于國外一個年代，在上世紀70年代才開始研究與應用。

　　國外研究現狀

　　早對碼垛機器人進行研究的是日本，20世紀70年代，日本一次將工業機器人應用于碼垛操作。瑞典則在1974年制造出了一臺全電控式工業機器人IRB6，主要用來對工件或產品的取件、搬運。

　　日本、瑞典、德國等的碼垛機器人主要是4-6軸機器人，一般由固定底座、連桿、臂部、腕部、末端抓手等部分構成，利用CAD、FEM等有限元技術進行結構優化。碼垛機器人的機身一般采用輕巧的鑄鋁材料，結構形式多為連桿式關節型。

　　國內研究現狀

　　我國在上世紀70年代才開始對工業機器人研究與應用，但發展較慢，在改革開放后才開始進入快速發展階段。

　　我國目前的碼垛機器人大多為直角坐標型、關節型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優點，但是有占據空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關節型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應用范圍大等優點。