機器人碼垛機的組成部分
　　機器人堆垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、機械臂機構、末端執行器(手爪)、末端執行器調節機構和檢測機構組成。根據不同物料包裝、堆碼順序和層數的要求，設置參數，實現不同類型包裝物料的堆碼操作。按功能分為送袋、翻袋、理袋、分組、抓袋碼垛、托盤存放、托盤輸送及相應的控制系統。

　　(1)進袋機構。帶式輸送機用于完成堆垛機的送袋任務。
　　(2)轉向機構。根據機器人堆垛機的設定程序，包裝袋被依次排列。
　　(3)理袋機構。帶式輸送機用于將整理好的包裝袋送至儲袋機構。
　　(4)儲袋機構。由傳送帶集中排列的包裝袋。
　　(5)裝袋堆碼機構。堆垛由機器人堆垛機結構完成。
　　(6)托盤庫。堆疊的托盤由叉車運輸，并按照程序逐一卸到托盤滾輪輸送機上。空托盤被定期供應給堆垛過程。托盤到達8層后，由輥道輸送機運送至托盤倉庫，然后由叉車取出，送至倉庫存放。該系統由可編程控制器控制。
　　堆垛機在中國已經發展了二三十年。近十年來，我國在機器人堆垛機的研究方面取得了很大進展，但與世界發達國家相比還有一定差距。在一些關鍵的技術問題上，我們還需要努力。與發達國家相比，國內堆垛機利用還有很大空間。