碼垛機械手是一種專門從事碼垛的工業機器人，可以將包裝過的不同物體進行自動堆碼，可以碼很多層，在很多工廠的生產線上都能看到它的身影。碼垛機器人被廣泛的應用于塑料箱、袋類、紙箱及灌裝產品等生產線中，大家來看看關于它的工作原理吧。

　　碼垛機械手的工作原理包括包裝袋整理、檢測抓取、碼垛輸送、托盤庫供給托盤等。

　　1、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經輸送機送到整平機，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整；包裝箱無需壓平整理。

　　2、檢測抓取：整理好的包裝袋到達抓取輥道，機械手檢測到抓取輥道上有包裝袋（包裝箱）后，機械手到達定位點轉向包裝袋（包裝箱）處，機械手張開夾起包裝袋進行轉向，按照設置好的編組進行堆放、碼垛。

　　3、碼垛輸送：將包裝袋（包裝箱）按照設置好的垛型進行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序。

　　4、托盤庫供給托盤：碼垛工序完成后，需要空托盤的時候，托盤庫提升機構將整個空托盤抬起，留下下面一個托盤，輸送機將下面的一個托盤輸送到機械手碼垛機進行碼垛，托盤提升機將其余空托盤放下，這樣完成一層空托盤的輸送，機械手碼垛機繼續碼垛，依次循環。